大疆發布全新一代的機載高精度激光雷達禪思 L2。通過慣導優化、量程提升和光斑縮小等技術改進，禪思 L2 為電網輸電、變電和配電設備的點云掃描工作帶來了效率和質量的雙重提升。
為了確保禪思 L2 在電網點云建模業務中的最佳性能，大疆行業應用進行了大量的業務場景實際測試。本文將詳細介紹測試情況，并與上一代的禪思 L1 產品進行對比，探索全新禪思 L2 在電網應用中所帶來的價值和優勢。
DJI M350 RTK 搭載禪思 L2
禪思 L2 電網應用關鍵提升包括：
1.雷達和慣導模塊升級：作業飛行速度更快，效率提升 110% 。
2. 慣導無需預熱：無懼轉場等待，開機就可起飛，節省至少 5 分鐘的預熱時間。
3. 量程較 L1 提升 30%：超高壓和特高壓線路，一次掃描即可覆蓋弧垂處導線，點云還原精準。
4. 作業質量報告：自動生成質量報告，現場查看作業效果，有問題現場及時補拍修正。
5. 支持增強圖傳：支持大疆增強圖傳，依托運營商網絡，解決信號遮擋難題，有效增加激光雷達作業距離。
6. 支持云 PPK：與中國移動合作，支持 PPK 匹配離線基站數據進行點云重建，無論是否有網絡或飛行中 RTK 中斷，都能順利進行作業采集。
DJI M350 RTK 搭載禪思 L2
效率提升實測
在電網激光雷達點云采集中，采集效率是一個核心需求指標。為此，禪思 L2 采用了升級的激光雷達和慣導模塊，使得無人機能以更快的飛行速度進行作業采集。
以某條 220kV 輸電線路為例，我們對比了禪思 L1 和禪思 L2 在飛行速度上的表現。以往，禪思 L1 的典型飛行速度約為 7m/s ，本次我們實測了禪思 L2 在 7m/s 和達到最大速度 15m/s 時的采集情況。
對比桿塔結果，即使在無人機飛行速度提升至 15m/s 時，點云成果仍能滿足需求。由于飛行速度的翻倍提升，估算得出禪思 L2 的整體采集效率提升了約110%。
禪思 L1 在 7m/s 自主飛行時采集成果
禪思 L2 在 15m/s 自主飛行時采集成果
采集質量實測
除了效率提升外，點云質量也需要有效保證。
禪思 L2 重點升級光斑，大小為 4 × 12 厘米(100 米飛行高度時)，這個光斑尺寸僅為禪思 L1 的 20%。更小的光斑有助于獲取更精細的模型，也可識別更細小的目標物。
以本次對比測試為例，可以看到禪思 L2 對桿塔還原的更加精細，噪點更少。此外，我們也測試了配電線路和變電站建模效果，點云模型均有顯著提升。
光斑優化，模型更精細(左為禪思 L1，右為禪思 L2)
配電桿塔建模更精細(左為禪思 L1，右為禪思 L2)
500kV 四分裂導線間隔棒
量程實測
禪思 L2 量程達 250 米(反射率 10%，100 klx)、450 米(反射率 50%，100 klx)，典型作業航高可達 150 米，基本覆蓋電力所有工作場景。
本次測試了某 500kV 跨江線路和某 1000kV 特高壓線路，按照典型作業方式(桿塔上方飛行、非重復掃描)，一遍即可完成采集作業任務，有效解決因量程問題導致下相導線采集斷裂等情況，成果滿足應用需求。
某 500kV 跨江線路，弧垂處導線掃描清晰可見
某 1000kV 線路，八分裂導線和間隔棒清晰分明
配電場景實測
配電導線外徑更細，對激光雷達掃描方式要求更高，對于垂直于飛行軌跡的線路(如分裂線路)，由于光斑尺寸較大，只有很少的面積能夠覆蓋到線路上，而更多光斑則覆蓋到了地面上(如下圖所示)。這導致雷達接收到的地物能量大于線路能量，從而無法還原顯示線路模型。
激光雷達掃描光斑示意圖(紅色橢圓形為光斑)
禪思 L2 優化了光斑，光斑尺寸僅為禪思 L1 的 20%。如此一來，在配電線路掃描上，即使是垂直于航線的分裂線路，光斑的大部分面積仍可覆蓋到線路上，從而可以更好的還原分裂線路。
對于飛手來說，無需在分裂線路上旋轉無人機，仍可按照直線飛行即可采集成功，進一步提高了配電采集效率。
禪思 L2 對配網提升了分裂線路導線建模效果
(左為禪思 L1，右為禪思 L2)
變電場景實測
本次測試也對某 220kV 變電站進行了點云采集測試，得益于光斑優化等提升，禪思 L2 對于變電站的設備細節(如：隔離開關、互感器、瓷瓶等)均可提供高質量的點云成果，可以通過點云模型直接規劃無人機變電巡檢航線。
某 220kV 變電站點云成果圖(使用禪思 L2)
總結
大疆全新禪思 L2 給電力場景帶來效率和質量的雙重提升效果。
在激光雷達和慣導模塊升級的幫助下，L2 實現了線路采集效率的翻倍提升。此外，更小的光斑廣泛適用于輸電、變電和配電等多個電力場景的點云采集工作。禪思 L2 為無人機自主巡檢，電網數字化轉型數據采集工作帶來全新解決方案。
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